하드웨어
저번시간에 스텝모터의 구동원리에 대서 간략하게 알아봤는데요
이번에는 이어서 스텝모터 구동회로 중에서 유니폴라 모터의 제어에 대해 알아보겠습니다.
스텝모터의 내부결선이 아래와 같이 되어있다고 했었는데 기억나시나요?~~^^
고정자에 여자권선이 처음으로 감긴형태의 코일부를 A상이라 하고
그 반대변을 /A상이라고 하고 A상과 /A상의 중간에 tap선이 있고
다른 고정자에 권선의 처음 감긴형태를 B상, 그 반대편을 /B상이라고 하고 B상 /B상 사이에도 tap선이 있습니다.
라고 배웠는데요 그럼 어떻게 스텝모터를 제어 해야 할까요?
일단 스텝모터는 일정한 간격으로, 순간적으로 전류의 양을 변화시키는 펄스(pulse) 형태의 입력전류에 의하여 구동
한다고 했으니 펄스 파형을 주어야 겠죠?
아래 그림이 바로 유니폴라 1~2상여자 구동 방법 입니다.
바로 요렇게 파형을 만들어서 스텝모터를 구동하게 됩니다.
아래그림은 지난 시간에 봤던 유니폴라 구동회로 인데요 요회로를 잘보시면 A,B사이의 중간 탭선에 구동전원이
결선되어 있고 A, /A, B, /B상에 S/W, FET, TR 으로 스위칭을 해주어 해당 파형을 만들어 내게 됩니다.
물론 이렇게 회로구성을 해서 만들어도 되겠지만 아무래도 스텝모터 드라이브 전용 IC를 사용하는게 났습니다.
가장 보편적으로 많이 사용하는 SLA7024,7026이 있는데요 데이터시트를 잠깐 살펴보면
위에서 배운 방식이 구현되어 있음을 볼수 있습니다.
요 그림이 바로 내부 로직 을 간략화 한 그림인데요
OUTA, OUT/A, OUTB, OUT/B 쪽에 FET가 붙어 있음을 보게 됩니다. INA,IN/A,INB,IN/B에 위에 1~2상 여자 파형을
입력해주면 스텝 모터를 구동해 줄수 있습니다.
아래 그림은 SLA7024,7026의 진리표인데요 보시면 1~2상 여자 파형을 어떻게 넣어줘야 되는지 나와있죠
좀 이해가 되셨나요? 요정도만 알아도 스텝모터 구동 전혀 어렵지 않아요~~!!!
다만 위에 1~2상 여자 파형을 프로그램으로 구현해 주는 작업이 번거로우시다면 좀더 편한 방법이 있습니다.
요 1~2상 여자 파형을 만들어주는 L297이라는 전용 IC가 있거든요...ㅎㅎㅎ
데이터시트를 살펴보면 아래와 같이 파형을 만들어 주는걸 볼수 있습니다.
회로는 아래와 같이 구성하면 되구요
간단하게 Pulse와 Direction 두개의 신호만으로 스텝모터를 구동할수 있게 됩니다.
항상 느끼는 바지만 소프트웨어를 단순하게 가면 하드웨어가 복잡해지고
하드웨어를 단순하게 가면 소프트웨어가 복잡해 지게 되네요....^-^
다음시간에는 정밀제어를 위한 마이크로 스텝 드라이브에 대해 알아보겠습니다.
