개발자 노트
2012.07.20 21:52:55 (*.52.177.29)
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관성항법장치(INS: Inertial Navigation System)란?
운반체의 각속도와 가속도를 측정하여 시간에 대한 연속적인 적분을 수행함으로써 이미 알고 있는 출발점에 대한
동체의 위치와 속도, 진행방향을 결정하는 장치로 자이로스코프, 가속도계, 컴퓨터로 구성되어 있으며,
자이로스코프와 가속도계는 3차원 공간정보를 위해 기본적으로 3개씩 내장되어 있습니다.
기본 동작원리는 자이로스코프에서 가속도를 구해 적분하여 속도를 구하고, 속도를 적분하여 이동한 거리를 구하는 것입니다.
처음 있던 위치를 입력하면 이동해도 자기의 위치와 속도를 항상 계산해 파악할 수 있게 되어
악천후나 전파 방해의 영향을 받지 않는다는 장점을 가지지만 긴 거리를 이동하면 오차가 누적되어 커지므로
GPS나 액티브레이더 유도 등에 의한 보정을 더해 사용하는 것이 보통입니다.
가끔 관성 측정 장치(IMU)와 관성항법장치( INS)를 혼란스러워 하시는 분도 있는데요.
관성 항법 시스템(Inertial Navigation System)은 내장된 관성 측정 장치(Inertial Measurement Unit)로부터 얻은
가속도, 각속도를 적분해 위치, 속도, 자세 각을 구합니다. 즉 INS안에 IMU가있습니다.
