xm87_all: xm87main.o xm87config.o
$(CC) -o xm87_app xm87main.o xm87config.o

대신

xm87_all: xm87main.o xm87config.o
$(CC) -o xm87_app xm87main.o xm87config.o -lpthread

이렇게 해보세요