안녕하세요. 여러분!

Cool guy 조형기 인사드립니다. 저는 2003~2005년 사이에 KELP에서 활동하고 글도 조금 올리고

좀 잘나 보이려고 애쓰던(?) 사람입니다. 저를 아시는 분들은 아실터고 모르시는 분들은 모르실겝니다.

대학 시절 리눅스에 심취했었는데요, 그것은 다름아닌 로봇에 관심이 많았기 때문이었습니다.

로봇은 많은 기술이 융합되는 기술의 총체요, 하드웨어와 소프트웨어의 하모니의 장인데요,

그때 저는 소프트웨어의 중심에는 그 플랫폼을 지원하기 위한 운영체제가 꼭 필요하다고 생각했고

리눅스를 그 역할을 수행할 놈으로 깊게 믿고 있었습니다. 그래서 리눅스 커널에 관심을 가지고

되었구요, 자꾸 로우 레벨로 내려가다 보니, 어느덧 임베디드 리눅스를 만나게 되었고, 제 인생의

일부분을 그 놈을 의지해서 녹을 먹고 살았더랬지요.

좀 더 솔직한 버전으로 말씀드리면 학부를 마치고 로봇은 하고 싶은데, 로봇 회사에 당당히 취직할

상황이 되질 않았고, 당장 직업을 구할수 있는 기술들을 찾아 헤맸는데,  그러다가 그 당시 리눅스가

시장의 주목을 깊게 받고 있는 것을 보고, 그리고 내가 좋아하는 리눅스를 할 수 있다는 생각에, 

임베디드 리눅스 기술을 조금 익히고 일을 시작하게 되었습니다.  그렇게 학부를 마치고 병역특례로

임베디드 리눅스 분야에 4년정도 일하다가 국내 대학원을 센서 네트워크 주제로 2년 더 다녔었구요,

연구의 즐거움을 조금 느껴보았었지요.

하지만 이러다가 로봇은 평생 못 할 것 같아 과감하게 유학을 결심하고 카네기 멜론 대학교의

Robotics Institute 로 석사과정으로 로봇 공부를 시작하게 되었습니다.  이곳 Robotics Institutes는

로봇에 관해서는 세계 제일이라고 자부할 정도로 규모적으로나 연구 수준으로나 탑을 달리는

프로그램을 가지고 있는거 같습니다.  이곳에서 구경하다 보니 그 말이 어느정도는 사실이

아닌가 그렇게 생각이 듭니다.  지금은 이곳에서 박사과정을 시작하였구요, 로봇에 대한 제 열정

또한 뜨겁게 타기 시작하였습니다.

저는 이곳에서 2007년 Urban Challenge에서 우승 하였던 로봇 Boss를 플랫폼으로 자율 주행

자동차의 perception system (인식 시스템)을 박사 연구주제로 연구하고 있습니다. 드라이빙은

우리의 일상생활이라, 운정 할때마다 연구와 결부지어 생각하게 되고 즐겁게 공부를 하고 있습니다.

그리고 인간의 퍼셉션 능력이 얼마나 위대한가를 끊임없이 깨닫게 됩니다.

Boss에는 총 13개의 센서가 달려 있습니다.  센서의 종류에는 다음과 같은 것들이 있지요.

Velodyne 3D laser scanner

SICK single line scanner

Continental Radar sensors

Firefly stereo vision system

좀더 구체적으로 말씀드리면, 저는 현재 Firefly 카메라를 사용하여 보행자, 차량 detection and tracking

을 연구하고 있구요, 앞으로는 3D velodyne sensor를 사용하여 비젼시스템과 퓨젼을 하여 차량이

주변 환경을 인식하고 무빙 오브젝트(보행자, 차량, 자전거)들을 트랙킹하며, 자신을 localization하는

퍼셉션 시스템을 연구할 것을 목표로 하고 있습니다. 근사하죠 ?

저는 이곳에 로봇의 역사와 동향 , 그리고 몇가지 이야기들을 그냥 쉽게 설명해가고 싶습니다.

유명한 로봇 학자들을 옆에서 보고 이야기도 나누다보니 좀 더 재미있게 글을 쓸 수 있을거 같습니다.

그러다가 기회가 되면 임베디드 리눅스 와 카메라를 가지고 로봇 기술들을 세미나 형식으로

강좌 글을 쓰도록 하겠습니다.

제가 한국에서 4년간의 임베디드 리눅스 업계에서 스승님 2분을 만났더랬습니다. 그 중 한분은

이 회사 대표이사 유영창님 이셨구요, 다른 한분은 나에게 기술로서 근사하게 구라치는 법을 가르쳐주신

대방의원 원장 안윤호 이사입니다. ㅋㅋㅋ

유영창님은 나에게 자신을 소프트웨어 구루라고 자신을 소개했고 그에 맞는 실천을 보여주셨지요.

그리고 너무나 다정하고 권위가 없어 너무 좋았더랬습니다. ㅎ

로봇틱스는 수학공식이 많이 나오고 이론을 이해하기가 그리 쉽지많은 않은데요, 우선 기본이론을

잘 이해하고 그것을 한 줄 한 줄 정성껏 코드로 작성하는 법을 어깨 너머로마나 배우지 않았나

싶네요. 

보잘 것 없는 저의 글을 읽어주셔서 감사하구요,

실속있는 강좌 글을 써 가도록 하겠습니다.