CAN 통신 규약은 두가지의 Data Format 을 가지고 있습니다.

 

1. Standard Format

 

    - ISO 11898

    - CAN 2.0A 버전

    - 11bit 식별자

 

  11비드 식별자.JPG 
 

2. Extended Format


    - ISO 11898    

    - CAN 2.0B 버전

    - 29bit 식별자

 

  29비드 식별자.JPG


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용어 설명

1) SOF (Start Of Frame)
     메시지 시작을 표시하며, 무부하 기간 이후 버스의 노드를 동기화하기 위해 사용
2) Identifier (식별자)
   표준 CAN 11비트 식별자는 메시지의 우선순위를 가린다. 2진 값이 더욱 낮을수록 우선순위는 더욱 높아짐
3) RTR (Remote Transmission Request)
   원격 전송 요청 비트,

   이 비트가 0이면 데이타 프레임이고, 1이면 CAN메세지가 원격 전송 요청을 의미

4) SRR (Substitute Remote Request)
   표준 프레임의 RTR 위치에 점유

5) IDE ( (IDentifier Extension)

   이 비트가 0이면 표준 CAN  식별자를 전송하고, 1이면 확장 CAN  식별자를 전송을 의미

6) R0, R1

  예약비트

7) DLC (Data Length Code)

  데이터 프레임의 데이터 바이트 수

8) Data Field

  전송 데이터. 8byte( 64bit )

9) CRC (Cyclic Redundancy Check)

  16bit ( 15bit + 구획문자 ) 체크섬으로 오류 검출  Field.

10) ACK (ACKnowledge Field)

  2bit ( 1bit + 구획문자)로  오류가 없는 메시지가 전송되었다는 것을 나타낸다.

11) EOF (End Of Frame Field)

  메세지(프레임) 종료 필드

12) IFS (Inter Frame Space)  

  컨트롤러가 요구하는 시간의 양을 포함하며, 메시지 버퍼 영역에서 적절한 위치로 정확하게 수신된 프레임을 이동시킴

 

기본적인 이론은 이것으로 끝내겠습니다.

더 많은 이론적인 것은 CAN 관련 내용을 인터넷을 찾아보면 많은 정보들이 있습니다.

 

다음에는 EZ-S3C6410에 CAN 컨트롤러를 연결하는 회로를 꾸며 보도록 하겠습니다.

 

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