xenomai rtdm,native API를 사용해서 rt application을 만들어 본다.
xenomai는 2.6.4를 사용했으며, /opt/xenomai밑에 다음과 같은 설치된 파일들이 있다.
xeno_appl_1.png

다음과 같은 소스코드를 작성하여 본다.
xeno_appl_2.png

지난주에 하였던 'POSIX 타임함수 사용하기'에서 만들었던 테스트프로그램과 같이 sleep함수와
시간측정함수를 주기적으로 사용한다. sleep함수는 rt_task_sleep()을 사용하며, 시간측정함수는
rt_timer_read()을 사용한다. 주의할 점은 이들함수가 반환하거나 전달받는 값은 시스템내부의 clock과
관련된 것이다. 다음과 같이 cross-compiler와 xenomai에서 제공하는 library(-lnative,-lxenomai)를
사용하여 TestRtdm이라는 arm실행파일을 만든다.
xeno_appl_3.png

실행하면 rt_timer_read()에서 얻은 반환값과 rt_task_sleep()사이의 시간간격을 10회 반복하여 보여준다.

xeno_appl_4.png

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