커널 컴파일 옵션에서

Character devices --->
I2C support --->
<*> I2C support
<*> PXA I2C Algorithm
<*> PXA I2C Adapter
<*> I2C device interface (NEW)

을 설정하세요

그리고 디바이스 쪽 제작방법은 eeprom 이나 rtc 같은 계열의
소스를 참조해 보세요