저는 x5보드에서 로봇팔을 만들고 있는데요..

DC모터 두개를 PID 제어로 움직이려고 하고 있습니다....

PC쪽에서 스테레오 비전을 이용해서 정보값을 주면 그 값으로 이동해야 하는
데..

PC쪽과의 통신을 위해서 시리얼 통신을 이용하고..

그리고 PID제어를 위해서 ADC를 이용합니다.

아직 부족한것이 많아서 머라고 말은 못해드리지만..

저같은 경우는 ADC를 이용한 모터 제어는 디바이스 드라이버 수준에서 했습니
다.

인터럽트 만들기가 펌웨어랑...비슷하게 생각이 되어서..

타이머를 쓰는것도 어플쪽에서는 모터를 돌릴만한 정확한 시간 제어가..어렵더
군요..

그리고 시리얼 같은 경우는 그냥...falinux에서 메뉴얼로 제공한 것을 사용했
는데..

펌웨어적으로 문자 하나 받고 인터럽트 거는 것이 아니라서...

바로..바로..할수는 없어도.....모아 두었다가..한꺼번에 처리하고 있습니다.

님이...원하는 답은 하나도 없지만...

그냥...글을 읽어 보니..제가 고민하던것이 많은것 같아서..적어봅니다.

특히 디바이스에서 어플쪽에 신호를 주어 어플쪽에서 인터럽트 걸리는 부분만
있으면..좋겠는데..

아마 있겠죠?....쩝..

수고하세요..
이 게시물을...