강좌 & 팁
안녕하세요.
어제 1월 14일 금요일에 RI 세미나에 Marc Raibert 사장님이 와서 보스톤 다이나믹스의 최근
로봇 개발 동향에 대해서 설명해 주었는데요, 참 재미있어서 여기에 몇 자 정리해 보려고 합니다.
보스톤 다이나믹스는 BigDog 로봇의 개발로 많이 유명해 졌죠. 세계에서 가장 진보된 4족 보행로봇인
빅독 ! DARPA의 지원하에 개발되어 2005년 선을 보였었죠. 험한 지형을 이동해야 하는 육군들의 군장비들을
이동시켜 주는 것을 목적으로 개발되었죠. 유튜브 동영상 링크합니다.
Marc Raibert 는 MIT의 교수였고, MIT Leg lab을 설립하였었죠, 1992년 보스톤 다이나믹스를 차리고
학교를 떠났던, 로봇틱스에서 아주 유명한 사람입니다. 이곳 CMU의 크리스 앳킨슨 교수님도 그 랩
출신인데, 아마 둘이 친구사이인 것 같습니다. 이곳 CMU는 실제 만든 휴머노이드 로봇은 없구여
사르코스를 사서 (10억정도) 제어와 학습등, 소프트웨어적인 측면을 연구하는 것이 트렌트이죠.
마크가 2007년 한국에 한번 왔었는데, 그때 1000명이 넘는 사람들이 그의 프리젠테이션을 들으러
왔었더랬습니다.
1시간동안 그의 회사에서 빅독 다음으로 개발도고 있는 상황들을 말해 주었습니다. 흥미롭고 환상적인
세미나였습니다. 제가 다 내용을 소화한 것이 아니라서 잘못된 정보가 있을 수도 있습니다.
마크의 말로는 빅독은 이제 은퇴를 했다고 (ㅎ) 하더군요. 타이랜드로 은퇴 여행을 2주동안 다녀왔다고
합니다. 비치에서 거니는 빅독의 동영상은 정말 웃기면서도 찡한 먼가가 있더군요.
그 후에 LS3 를 개발하였다고 합니다. 빅독의 차세대 버전으로서 엔진 설계, 액추에이터 설계, 메카니즘
설계 면에서 좀 더 최적화 되어 있다고 하였습니다. 그리고 실을 수 있는 load를 더 늘였다고도 하였구요.
마지막으로 빅독은 잘 넘어지지 않지만 (얼음위에서 넘어지지 않으려고 안간 힘을 쓰는 빅독은 참으로
인상적이지 않습니까? ), 한번 넘어지면 스스로 일어설 수 없다고 하였거든요. 이거 전 몰랐는데...
LS3는 스스로 일어날 수 있게 설계 되어 있다고 하였습니다. 유튜브에 동영상이 검색되지 않네요.
그리고 확장으로, 퍼셉션 시스템을 개머리에 구현해 넣은 버젼도 있구요, 이 퍼센션 부분의 메카니칼 설계
와 소프트웨어 설계를 ,이곳 CMU의 NREC에서 하였다고 하더군요. 머리에 스테레오 적외선 카메라 ,
스테레오 칼라 카메라, SICK 레이져 센서 , 자이로 , GPS 등등의 센서들이 부착되어 있었구여, 정말로
개 처럼 보였습니다. ㅋㅋ 머리 부분에 매니퓰레이터를 (다족 로봇 손) 붙여서 다양한 조작을 가능하게 한
확장 버젼도 있었습니다.
LS3 외에 galloping 을 하는 치타 로봇도 만들고 있다고 하였습니다. 아직 로봇 제작은 하지 않았다고
하지만, 시뮬레이션을 결과는 아주 그럴듯 하게 보여주었습니다. 빅독이 치타처럼 고속으로 뛰어 간다고
생각하니 참 인상적이었죠.
다음으로 PETMAN 로봇 을 소개해 주었습니다. 약간 웃긴것은 US Army 에서 프로젝을 준 것인데,
목적이 단지 다른 곳에서 만든 군용 수트를 실험할수 있는 로봇을 만들어 달라고 한 것이라고 하였습니다.
독극물 (액체, 가스)에 관련된 군용 수트를 만들면 그것을 테스트해야 하는데, 사람이 직접 입기는 위험하고
마네킹을 실험하는데 많은 문제가 있다고 하면서 로봇을 Human form 로봇을 만들어 개발한 옷을 테스트
한다고 하였습니다. 보스톤 다이나믹스는 PETMAN을 만들었고 유타의 로봇 회사에서 만든 Sarcos 로봇과
아주 흡사한 아주 근사한 휴머노이드 로봇을 만들었더군요. 유튜브에 역시 동영상이 없네요, 대신 프로토
타입 동영상을 링크합니다. 이건 빅독을 개조해서 4달 동안 만든 프로토타입이라고 하였습니다.
실제 PETMAN은 사르코스와 비슷하고 정말 근사했습니다. 다음 영상은 펫맨 프로토타입 입니다.
또 몇가지 보여줬는데, 기억이 안나네요. 아휴 이제 기억력이 하루네요. ㅋㅋ
마지막으로 기억나는 그의 멘트는 각 로봇을 만드는 팀의 규모였습니다. 그의 회사에는 50명 정도의
PhD 이상의 (주로 MIT, CMU, Michigan 출신) 엔지니어들이 있다고 하였는데요. 각 로봇을 책임지는
팀의 규모는 20명 정도라고 하였습니다. 그또 그것을 NASA 스케일의 프로젝트와 비교하며 얘기했는데,
(수백명이 참여하는), 20명 정도의 엔지니어로 빅독과 같은 로봇을 만들기에 좋다고 생각하고 있는듯
하더군요.
그는 정말로 프리젠테이션을 잘 했으며 재미난 동영상도 많이 보여 주었습니다. 마지막 그의 인상적인
말은 본인이 교수 였을 때는, 논문 쓰는 일에 신경을 썼었는데, 그 다음에는 그 논문의 인용횟수에 대해서
신경을 썼는데, 지금은 더이상 그것에 신경쓰지 않는다고 하면서 ... 지금 신경ㅆ는 것은 유투브에 올라온
빅독 동영상 과 빅독 패러디 동영상 조회수에 더 신경쓴다고 하였습니다. ㅋㅋㅋ
그럼 이상 보스톤 다이나믹스의 최근 개발 동향이었습니다.
