X5 [질문]타임 인터럽트에 관하여~
2005.08.31 07:07
EZ-X5 에서 서버 모터를 제어 해보려고 합니다.
문제는 서버모터를 제대로 사용하려면 타임 인터럽트를 써야하는데
게시판의 Q/A에서 찾아보니 커널의 타임 인터럽트를 사용하면 제어
가능하다 하는데 1/100 초까지만 가능한가요???
해보결과 1/100초깢만 되는거 같아서요~
혹시
1/1000초까지 가능하면 좋겠는데 1/1000 할수 있는 방법 아시는분 있음
알려주심 감사합니당 ^^
문제는 서버모터를 제대로 사용하려면 타임 인터럽트를 써야하는데
게시판의 Q/A에서 찾아보니 커널의 타임 인터럽트를 사용하면 제어
가능하다 하는데 1/100 초까지만 가능한가요???
해보결과 1/100초깢만 되는거 같아서요~
혹시
1/1000초까지 가능하면 좋겠는데 1/1000 할수 있는 방법 아시는분 있음
알려주심 감사합니당 ^^
댓글 5
-
이광진
2005.08.31 20:57
-
김태귀
2005.09.01 05:29
네 답변 감사드립니다. ^^ 됐으면 좋겠네요
좋은 하루 보내세요^^ -
김태귀
2005.09.01 23:59
수정되고..제어 완료했습니다. -
김재양
2005.09.02 22:42
혹시... 커널에서 HZ 상수값을 변경하신건지?
만약 그렇게 하셨다면, mtd쪽은 어떻게 하셨는기?
저도 수정을 해보았는데, HZ를 바꾸면 mdt가 동작을 안하더군요..
혹시 해결하신 방법이 있으시면 .. ^^;
감사합니다. -
김태귀
2005.09.05 22:18
서브모터 한주기가 50HZ라서 그것에 맞게 수정했구요~
서브모터마다 클럭이 약간씩 다른거 같아요..
그전까지는 처음에 신호를 줬다가 나중에 DC값을 0으로 줘서
한주기를 만들어서 그걸 루프걸어서 돌렸는데 제어가 안되드라고요
그래서 방법을 바꾸었더니 잘되네요 신호를 안줬다가 주는 식으루~
결론은 신호값을 역으루 준거지요~ 오실로스코프 찍어가면서 테스트해봤어요~^^
"인터럽트중에 비교적 우선순위가 높은 클럭인터럽트 수행을 (수정하지 않았다면 1/100초) 커널은 수행합니다." 이런 문장이 있더군요. 아마도 커널 내부적으로 배정된 시간 같습니다만 수정이 가능할것으로 보이는 군요. kldp에서 관련 자료들을 찾아보시면 도움이 될듯 합니다.